如何評價沖床機械手的工作性能
發(fā)布時間：2020/6/3 15:30:34
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工作空間是衡量沖床機械手工作特性的重要指標(biāo)，其實是機械手占有空間的體積。工作空間分為可達到的工作空間和靈活的工作空間�？蛇_工作空間是指機械手手爪至少能以一個方位到達目標(biāo)點；靈活工作空間是指機械手手爪能以任意方位到達目標(biāo)點。
三維空間中，當(dāng)機械手臂的自由度小于6時，其靈活工作空間的體積為0。采摘過程中，機械手工作空間應(yīng)該盡可能多地包含對象產(chǎn)品目標(biāo)的位置，以降低機械手的移動頻率，提高工作效率。
農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的環(huán)境比較復(fù)雜，果實分布隨機，難以預(yù)測，因此，沖床機械手必須具有較強的避障能力。冗余度機械手在回避障礙方面具有很大潛力。目前，回避障礙的研究都是利用梯度投影法，即把作業(yè)準(zhǔn)則函數(shù)對關(guān)節(jié)角向量的梯度投影到速度雅可比矩陣的零空間上。這種方法在某種程度上會導(dǎo)致因過分要求障礙回避的優(yōu)化而影響其它附加作業(yè)的最優(yōu)性能。
對于障礙回避來說，不一定得到距離障礙物最遠的構(gòu)形，只要保證不碰即可，從而達到避開障礙又使其它附加作業(yè)最優(yōu)性能得以實現(xiàn)。隨著農(nóng)業(yè)種植模式的逐步規(guī)范化，果實采摘機械手必將具有廣闊的應(yīng)用前景，必將服務(wù)于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)。
